Un dispositivo háptico debe ofrecer transparencia y estabilidad. La transparencia se concibe como el hecho de que la interacción entre el usuario y el dispositivo sea lo más discreta posible, para evitar la incomodidad de su transporte. La estabilidad se refiere a la seguridad del instrumento durante su funcionamiento (Le y Nguyen, 2021).
En la actualidad existen muchos tipos de equipos hápticos. A continuación se reúnen algunos de ellos:
Novint Falcon
Se manipula a través de una esfera que se puede desplazar hacia donde se desee. De esta forma el usuario ve en la pantalla el objeto que representa al dispositivo háptico en el entorno virtual. Este se mueve simultáneamente y se controla desde los movimientos del robot. Si la mano virtual toca una de las paredes virtuales el dispositivo devuelve al usuario una sensación de fuerza en 3D (posee tres grados de libertad), que se percibe de la misma manera que si la hubiese tocado realmente.
Phantom Omni de Sensable
Este dispositivo devuelve la fuerza en tres direcciones (posee tres grados de libertad) y seis grados en orientación, puesto que el stylus puede rotar en tres direcciones y además desplazarse.
Dispositivos de mano: guantes hápticos
Este tipo de dispositivos permite la manipulación en numerosos puntos de contacto de una superficie, pudiendo percibirla en su totalidad y coger y manipular objetos virtuales.
Los guantes hápticos deben reunir tres características (Le y Nguyen, 2021), además de ser ergonómicos, livianos y compactos:
- No impedir el movimiento de los dedos mientras se palpan los diferentes objetos virtuales
- Deben conseguir que los elementos sólidos den sensación de firmeza
- Las limitaciones virtuales no deben saturarse con facilidad
Algunos poseen una estructura exoesquelética, que se fija a la mano, controlando el movimiento de cada dedo con el objetivo de dar la sensación de choque con un elemento al usuario. Otros, con el fin de aportar al usuario información háptica del exterior, como la temperatura presión o textura, poseen forma de guantes táctiles. Estos son ligeros y utilizan vibradores electromagnéticos para obtener las sensaciones de las diferentes texturas. Además, tienen un diseño cómodo de utilizar. Un ejemplo de este tipo de guantes es el Cybertouch Immersion Co. Este guante táctil tiene seis vibradores electromagnéticos situados en los dedos y las palmas de las manos.
Gloveone
Los guantes hápticos más conocidos, que se pueden adquirir en el mercado, son los siguientes (Gonzáles, 2021): Son unos guantes parecidos a los que se utilizan los ciclistas, cuyo teclado se encuentra incluido dentro del logotipo detrás de la palma de la mano del usuario, por lo que no se puede mover. Posee controles en los dedos colocados de forma independiente, que los hace muy perceptivos, aumentando la sensación de realidad.
Manus VR
A diferencia de otros guantes hápticos, estos permiten sentir la VR utilizando todo el brazo.
Dexmo
Este guante de VR es del tipo exoesqueleto, por lo que su cableado es externo y muy ligero. Proporciona un resorte que hace que se pueda responder a una sensación de fuerza que se aplica a los dedos del usuario.
Hans Omni
Este guante se puede utilizar para interaccionar con el entorno dentro de la VR, simulando el tacto de los objetos virtuales a través de globos expansibles que se encuentran dentro del guante, con la finalidad de aplicar compresión a los dedos y las manos.
Exoglove
Se trata de un producto inalámbrico de VR, con el que se puede explorar el entorno y sus elementos. Puede también ofrecer ayuda a las personas que tienen disminuida la movilidad de las manos, para favorecer la rehabilitación y su independencia.
Perception Neuron
Captura gestos concretos, que se utilizan para controlar la VR. Posee tres sensores (acelerómetro, giroscopio y magnetómetro), los cuales determinan los movimientos de las manos. Es compatible con cualquier dispositivo.
Para obtener informa vestibular se hace necesario el uso de dispositivos más complejos. Como las plataformas Stewart, que se utilizan para realizar simulaciones de vuelo y automoción. Se trata de una estructura cinemática que controla el movimiento con seis grados de libertad. Está formado una plataforma fija conectada a otra móvil a través de brazos.
Existen otro tipo de dispositivos hápticos que recubren todo el cuerpo como los exoesqueletos hápticos, los cuales sirven para ampliar la fuerza o los movimientos del usuario (Yang et al., 2021).
Este tipo de tecnología se encuentra en plena expansión. Los últimos dispositivos innovadores hápticos que se están desarrollando en el mercado son los siguientes:
Holotron
Se trata de un nuevo sistema háptico que se está desarrollando para reproducir movimientos naturales, fuerzas y sensaciones del cuerpo, permitiendo percibir y dominar las fuerzas que siente nuestro avatar. Es un prototipo creado por el empresario alemán Marcel Reese. Este exoesqueleto imita la sensación de subir escaleras, caminar sobre piedras que se mueven, mantener el equilibrio subido en una tabla de skate, saltar sobre una colchoneta elástica y ser golpeado por una pelota. Registra los movimientos de los pies, piernas y pelvis, fundamentalmente, y los reproduce en RV en tiempo real.
Hápticos químicos
Consisten en una nueva clase de dispositivo háptico, la cual proporciona sensaciones a partir de la administración, en pequeñas dosis, de estimulantes químicos en la piel del usuario. De esta manera, los receptores de la piel se activan químicamente, generando diferentes sensaciones hápticas como (Lu et al., 2021):
- Hormigueo en la piel: a través del fármaco Sanshool, con el que se puede simular una descarga eléctrica.
- Sensación de frío: utilizando mentol. Este estimulante se suministra a través de unos canales que se encuentran debajo de los auriculares de VR.
- Sensación de calor: para recrear la sensación de calor se utiliza capsaicina.
- Adormecimiento: para conseguir reducir la percepción de sensaciones, se adormece la piel con el uso de lidocaína, un tipo de anestesia tópico que reduce la sensación táctil.
- Sensación de picadura: se consigue suministrando un cinamaldehido.
A la vista de los contenidos expuestos, se puede afirmar que la tecnología inmersiva avanza muy rápidamente hacia una simulación total que abarca todos los sentidos. Además de utilizarse para el ocio, las ventajas que ofrecen estos dispositivos son muy valiosas para la formación, especialmente, dentro de esas áreas donde la manipulación es importante y se hace necesario evitar riesgos. Como por ejemplo en el campo militar, el de la medicina, la odontología, la enfermería, etc.