La vuelta de Odiseo a Ítaca duró 10 años y en su periplo recorrió la geografía imaginaria del Mediterráneo antiguo poblado de monstruos y peligros de los que sale airoso gracias a su mêtis y a la ayuda de Atenea. El propio Odiseo relata su viaje cuando llega a la isla de los Feacios: de Troya a las costas de Tracia, enfrentándose a los Cicones, de allí a la isla de los Lotófagos, que se alimentaban solo de loto y hacía olvidar a quienes lo probaran. Después llegaron a la isla de los Cíclopes (distintos de los Cíclopes primigenios Módulo 2), donde son atrapados en la cueva de Polifemo, hijo de Poseidón (Módulo 3), y a punto estuvieron de ser devorados todos por el monstruo antropófago, pero Odiseo puso en juego su astucia: emborrachó al Cíclope, le dijo que se llamaba “Nadie”, le clavaron un madero en el ojo (fig. 46, 47, 48) y escaparon ocultos debajo de las reses (fig. 49). Polifemo pide a su padre que lo vengue y, desde entonces, Odiseo tiene en su contra a Poseidón.
Llegaron después a la isla de Éolo, señor de los vientos, que entregó a Odiseo un odre con los vientos, pero los compañeros, creyendo que era un tesoro, lo abrieron justo cuando llegaban ya a Ítaca, desatando una tempestad y volviendo a mar abierto. Arriban, pues, a la tierra de los antropófagos Lestrígones, donde pierde a la mayor parte de la tripulación, y de allí viajan a Eea, donde habita la maga Circe, uno de los episodios de la Odisea que mayor pervivencia ha tenido en la literatura occidental. Circe convierte en cerdos a los enviados por Odiseo (fig. 50, 51, 52), pero, cuando él va a buscarlos, avisado por Hermes, que le entrega la planta môly como antídoto, no solo no es transformado, sino que somete a la maga con su espada y esta devuelve la forma a sus compañeros. Odiseo se queda 1 año en la isla y engendra con Circe a Telégono, que volverá aparecer en versiones posteriores del ciclo.
Odiseo abandona a Circe, no sin antes haber sido instruido por ella sobre cómo regresar a Ítaca, y llega al país de los Cimerios, donde realiza la katábasis o descenso al Hades. Allí, tras degollar una res, desfilan ante él los espectros de los héroes caídos en Troya y el de su propia madre, fallecida en su ausencia. Recibidas las indicaciones pertinentes de parte del adivino Tiresias, continúa el viaje y llega hasta las Sirenas (Módulo 1), de las que sale airoso tapando los oídos de la tripulación con cera y amarrándose él al mástil, para deleitarse con su peligroso canto (fig. 53). Después, como los Argonautas (Módulo 5), sobrepasan las Rocas Errantes y llegan al estrecho en el que se encontraban, a un lado, la monstruosa Escila, al otro, el torbellino Caribdis (fig.54-55). Sobreviviendo a estos peligros, llega Odiseo con una tripulación ya muy mermada a Trinacria, la isla de Helio, donde mataron unas vacas consagradas al dios y fueron fulminados por Zeus cuando regresaban, de modo que Odiseo, ya solo, amarrado al mástil flotante del barco, pasa de nuevo sobre Caribdis: esta empieza a engullir agua y el héroe se agarra a una higuera que había en la orilla, de modo que, cuando vomita el mástil, lo alcanza y sobre él flota hasta Ogigia, la isla de Calipso, ninfa marina con la que permanece 7 años (fig. 56-57). Pero ya había llegado la hora de volver a la patria y los dioses anuncian a Calipso que lo debe dejar partir. Llega así Odiseo a la isla de los Feacios, punto de retorno al mundo real, donde es agasajado con numerosas honras y con todo lo necesario para volver a Ítaca.
Durante todo este tiempo, el reino de Odiseo había sido regentado por su padre Laertes y después por su esposa Penélope, pues Telémaco era todavía un niño. Sin embargo, ante la larga ausencia del rey, los nobles iniciaron la pretensión al reino y a la mano de Penélope, invadiendo el palacio y haciendo todo tipo de tropelías. La reina los mantenía engañados diciendo que elegiría a uno de ellos cuando terminara de tejer el sudario para Laertes, pero de noche descosía lo tejido y así los entretuvo durante años (fig. 58).
Llegó Odiseo a Ítaca, pero la diosa Atenea lo disfraza de mendigo, a fin de ir dándose a conocer poco a poco. Primero se encuentra con el porquero Eumeo, después con Telémaco, que regresaba de haber ido en busca de su padre. Odiseo se da a conocer y comienzan a tramar la venganza. Reconocido por su sirvienta Euriclea gracias a una cicatriz, se entera por ella de cómo están las cosas en el interior del palacio y cuántas sirvientas lo habrían traicionado. Se orquesta, pues, la manera en la que Odiseo va a eliminar a los pretendientes: Penélope, que había sido delatada por una esclava, elegirá a quien pueda tensar el arco de su esposo. Prueban los más fuertes, pero ninguno lo consigue, y Odiseo, todavía con aspecto de mendigo, participa en la competición, tensando su arco y matando a los pretendientes con la ayuda de Telémaco y unos pocos sirvientes fieles (fig. 59); las esclavas traidoras también son ajusticiadas en el patio del palacio. Odiseo se da a conocer a su esposa y le resume su accidentado periplo, concluyendo la Odisea con el descenso al Hades de las almas de los pretendientes. El héroe ha retornado a casa, pero ¿qué héroe? Léase el sugerente poema de Borges:
Ya la espada de hierro ha ejecutado la debida labor de la venganza;
ya los ásperos dardos y la lanza la sangre del perverso ha prodigado.
A despecho de un dios y de sus mares a su reino y su reina ha vuelto Ulises,
a despecho de un dios y de los grises vientos y del estrépito Ares.
Ya del amor del compartido lecho duerme la clara reina sobre el pecho
de su rey pero ¿dónde está aquel hombre que en los días y noches del desierto
erraba por el mundo como un perro y decía que Nadie era su nombre?
La muerte de Odiseo varía según las fuentes, pero la versión más rocambolesca aparecería en el poema perdido Telegonía: Telégono, hijo de Circe y Odiseo, partió en búsqueda de su padre y lo mató, sin saberlo, con una lanza que tenía espinas venenosas de raya. Cuando supo la verdad, se llevó a Penélope y a Telémaco a Eea y se produjo un doble casamiento: Penélope con Telégono, Circe con Telémaco.