Los sensores actúan como dispositivos de entrada, mientras que los actuadores como dispositivos de salida. Las señales físicas que intervienen pueden ser de distinta naturaleza: óptica, eléctrica, magnética, presión mecánica, etc. Un transductor es un elemento que transforman una señal física de una determinada naturaleza en otra; por ejemplo, convierte una señal óptica en eléctrica. Los transductores se pueden encontrar asociados o integrados tanto en sensores como a actuadores.
A continuación, se describen con más detalle los sensores y actuadores.